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 O U T   =   K P   *   [   e ( t )   +   1 / K I * f e ( t ) * d ( t )   +   K D * d   e ( t ) / d ( t )   ] 
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 W h e r e : 
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 O U T   =   C o n t r o l l e r   O u t p u t 
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 K P   =   P r o p o r c i o n a l   C o n s t a n t   ( G a i n ) 
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 K I   =   I n t e g r a l   C o n s t a n t   ( R e s e t   -   s e c o n d s   t o   r e p e a t ) 
 
 
 K D   =   D e r i v a t i v e   C o n s t a n t   ( s e c o n d s ) 
 
 
 e ( t )   =   e r r o r   ( P V - S P   f o r   r e v e r s e   c o n t r o l ;   S P - P V   f o r   d i r e c t   c o n t r o l ) 
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